Nel 1958-59 si trovarono alla Stanford University di Palo Alto, in California, lo psicolinguista George A. Miller, lo psicologo matematico Eugene Galanter, e il neuropsicologo Karl H. Pribram. Dal loro incontro e da un anno di lavoro comune è scaturito questo libro, uno dei più stimolanti che la moderna psicologia abbia prodotto. Diverse cose accomunavano i tre autori. Erano ancora abbastanza giovani, seppur già famosi nei loro campi di ricerca. Avevano un'immensa fiducia nelle possibilità d'impiego dei calcolatori elettronici, e in particolare negli studi sulla «intelligenza artificiale» e sulla simulazione del comportamento. Ed erano infine in rivolta contro un certo modo di concepire la psicologia allora dominante negli Stati Uniti: contro, cioè, il comportamentismo nelle sue formulazioni più radicali, contro quella che essi chiamano la psicologia del «gettone nella macchinetta».

Lo sforzo è quello di trovare una nuova unità di analisi del comportamento. Questa unità essi la chiamano Piano, ed è un'unità che pone insieme percezione ed azione. E' l'unità TOTE, composta da un elemento di verifica e da un elemento operativo. Ogni azione ha un obiettivo, e continuamente l'individuo verifica la congruenza tra l'obiettivo e ciò che effettivamente accade. I: assenza di congruenza porta all'azione, e l'azione viene messa in atto finché la congruenza non si è verificata. Tutto il comportamento può essere interpretato in termini di Piani, di diversa complessità, ordinati gerarchicamente: Piani per le abilità motorie, per parlare, per risolvere problemi; Piani innati, che corrispondono agli istinti, e così via. E in questa visione globale si integrano gli apporti più validi forniti dalle scienze del comportamento, dall'etologia alla linguistica trasformativa di Chomsky, all'intelligenza artificiale, alla neuropsicologia.

Miller, Galanter e Pribram chiamano la loro impostazione teorica «comportamentismo soggettivo». La psicologia non deve rinunciare alla lezione metodologica del comportamentismo, ma noia può nemmeno rifiutarsi di prendere in considerazione «entità» come la coscienza, solo perché appartengono alla sfera del soggettivo. Ognuno di noi ha un'immagine del mondo, sua, soggettiva; e se è vero che quest'immagine esiste, essa va studiata. La ricerca va anzi centrata proprio sul rapporto tra Immagine e Piano. L'influenza storica di questo libro è stata enorme, e numerose opere comparse successivamente hanno alla loro base le concezioni qui presentate.